Você vai encontrar quadrúpedes abundantes na natureza, porque quatro pernas permitem estabilidade passiva, ou a capacidade de permanecer em pé sem ajustar ativamente a posição. O mesmo vale para os robôs. Um robô de quatro patas é mais barato e mais simples do que um robô com mais pernas, mas ainda pode alcançar estabilidade.
Veja o projeto do André Toreto finalizado. O Quadruped Robot foi desenvolvido com um arduino e impressora 3D.
Com relação as dificuldade realmente foi fazê-lo andar. Uma cadeira é passivamente estável, porque não precisa de nenhum controle ou ajuste para ficar em pé. Um humano em pé é ativamente estável porque seu corpo requer um controle de posição constante para permanecer em pé.
Quando um quadrúpede está em quatro patas, é passivamente estável. Ao caminhar, tem opções. Ele pode manter a estabilidade passiva enquanto caminha, mantendo três pernas no chão e alcançando o quarto. Ele também pode desistir da estabilidade passiva e usar a estabilidade ativa para se mover mais rápido (embora com menos fluidez). Esses dois tipos de andamentos são chamados de fluência e trote.
Veja ele funcionando:
Veja a primeira publicação deste projeto feita com o André:
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